Qual a diferença entre taxa e tarifa?

A natureza jurídica da taxa é o Tributo, e de acordo com o art 77 do CTN a taxa é cobrada pela a administração pública em troca de serviços prestados pela a mesma em favor da sociedade, um exemplo disso é a taxa de coleta de lixo. Já a tarifa depende da autonomia da vontade e estipulação contratual, pois é facultado a parte contratar o serviço para posteriormente a parte contratante cobrar o serviço um exemplo disso são os serviços prestado por concessionárias públicas como energia elétrica. Por isso uma tem caráter obrigatório e outra facultativa.